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本通信系統(tǒng)中，傳輸?shù)臄?shù)據(jù)長度不是固定的。工控機向軟起動器下達(dá)的控制命令只有幾個字節(jié)，而軟起動器向工控機上傳的軟起動實時數(shù)據(jù)一般有幾十個字節(jié)。因此CAN通信協(xié)議需要有大數(shù)據(jù)量傳輸能力，又要快速高效。
廈門岳航計算機工程有限公司
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由于CAN通信采用短幀結(jié)構(gòu)，每幀有效數(shù)據(jù)長度*多為8個字節(jié)，在傳輸數(shù)據(jù)量較大時，就要將數(shù)據(jù)拆分為多個幀進(jìn)行傳輸。如果將所有信息和數(shù)據(jù)都放在8個字節(jié)的數(shù)據(jù)場中，將會使傳輸幀中有效數(shù)據(jù)少，通信信息多，降低CAN總線通信效率。所以，本文采用了利用報文標(biāo)識符中的仲裁場包含通信控制信息，數(shù)據(jù)場包含實際數(shù)據(jù)的方法，以提高通信效率。
本系統(tǒng)中，CAN通信采用CAN2.0B標(biāo)準(zhǔn)中帶29位報文標(biāo)識符的擴展幀。報文標(biāo)識符中包含緊急標(biāo)記、目的地址、源地址、幀類型、幀號，其格式如表1所示。
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其中緊急標(biāo)記1位，用來標(biāo)記當(dāng)前幀的優(yōu)先級，對于一般信息，該位置1，對于緊急信息(如三相電壓不平衡、過流、軟起動器組件故障等報警信號)該位置0，從而使其擁有高優(yōu)先級，盡快傳送到目的地。
Fabco-Air SQL-06X1/2-E-MR Square Cylinder
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Bimba 091.75-DBZG Cylinder (Used)
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Parker 02.50 CCP2AU34C 6.000 Cylinder
Parker 01.50 BB2MAU14A 6.500 Cylinder
Figgie Power Systems A3J-1.5X1-3A Cylinder
Parker KD194902 1.25CCU18C 7.00 Cylinder
Parker 01.00 CBP2AUS13A 1.000 Cylinder
Parker 03.25 BB2HTS19M 5.875 Cylinder
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NELES AUTOMATION A413285
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Norgren TFR 5/16 Air Cylinder 3/4 x 0 3/4
Norgren TFR 5/16 Air Cylinder 1 1/8 x 0 1/2
Parker 01.50 D2A-U14A 1.000 Cylinder
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Parker 01.50 BB2MAU14A 2.000 Cylinder
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