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對于具有多自由度的工業(yè)機器人而言，集中控制對各個控制軸之間的藕合關系處理得很好，可以很簡單的進行補償。但是，當軸的數(shù)量增加到使控制算法變得很復雜時，其控制性能會惡化。而且，當系統(tǒng)中軸的數(shù)量或控制算法變得很復雜時，可能會導致系統(tǒng)的重新設計。與之相比，分布式結(jié)構(gòu)的每一個運動軸都由一個控制器處理，這意味著，系統(tǒng)有較少的軸間禍合和較高的系統(tǒng)重構(gòu)性。
廈門岳航計算機工程有限公司
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安全問題，*重要的是思想上的重視;然后，還要輔之以技術手段的保證。這里，雖言之以“輔”，卻不可輕視，須知“保證”二字的份量;如此而說，是為了突出“思想上重視”的重要性。
在對控制對象及控制工藝進行深入全面了解的基礎上，考慮操作安全，盡*大努力解決操作或動作過程中的偶然因素和不安全因素，編制出符合工藝，安全可靠，利于操作，方便維修的控制程序。當然，安全問題，制度上的完善也是一個方面。
2.先期準備工作是前提
先期準備工作的重要性，相信有多位朋友都知道，包括對控制要求的了解和整體設計思路、甚至于相關知識和基礎知識的掌握，可參見前面的兩個小結(jié)。同樣地，許多朋友都會曉得，先要先期準備工作，其次是掌握PLC硬件接線和軟件的操作使用。而廣義地說，學習PLC也是一個日積月累的過程，也可以歸結(jié)到“先期準備工作”中。這叫未雨綢繆，機遇偏愛有所準備的人。
3.程序結(jié)構(gòu)須合理安排
好的程序，結(jié)構(gòu)應清晰合理，能夠便于程序的閱讀和調(diào)試;當程序量較大，或控制較為復雜時，須注意設計方法和編程技巧的應用?！俺绦蚣軜?gòu)很重要”，這就是說子程序的應用，不僅減少了程序容量，還增加了可讀性，方便了程序的調(diào)試修改。平常在練習編程或編制小的程序時，如果有時間，就可以做這方面的訓練，比如采用不同的方案、不同的思路進行比對，以開闊思路和取得經(jīng)驗。409P801
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