PID調節(jié)器參數(shù)整定過程通俗講就是先把系統(tǒng)調為純比例作用，逐步增強比例作用讓系統(tǒng)振蕩，記錄下比例作用和振蕩周期，然后這個比例作用乘以0.6，積分作用適當延長

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KP=0.6Km

KD=KP×π/4ω

KI=KP×ω/π

公式中KP為比例控制參數(shù);KD為積分控制參數(shù);KI為微分控制參數(shù);Km為系統(tǒng)開始振蕩是的比例值;ω為極坐標下振蕩時的頻率

9、單回路

單回路就是只有一個PID的調節(jié)系統(tǒng)。

10、串級

一個PID不夠用，串級就是把兩個PID串接起來形成一個串級調節(jié)系統(tǒng)，也被成為雙回路調節(jié)系統(tǒng)。串級調節(jié)系統(tǒng)里PID調節(jié)器有主調和副調之分。

在串級調節(jié)系統(tǒng)中要調節(jié)被調量的PID叫做主調，輸出直接去指揮執(zhí)行器動作的PID叫做副調，主調的控制輸出進入副調作為副調的設定值。主調選用單回路PID調節(jié)器，副調選用外給定調節(jié)器。

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