Services：發(fā)布/訂閱模型是很靈活的通訊模式，但是多對(duì)多，單向傳輸對(duì)于分布式系統(tǒng)中經(jīng)常需要的“請(qǐng)求/回應(yīng)”式的交互來(lái)說(shuō)并不合適。因此，“請(qǐng)求/回應(yīng)”是通過(guò)services來(lái)實(shí)現(xiàn)的。這種通訊的定義是一種成對(duì)的消息：一個(gè)用于請(qǐng)求，一個(gè)用于回應(yīng)。假設(shè)一個(gè)節(jié)點(diǎn)提供了一個(gè)服務(wù)提供下一個(gè)name和客戶使用服務(wù)發(fā)送請(qǐng)求消息并等待答復(fù)。ROS的客戶庫(kù)通常以一種遠(yuǎn)程調(diào)用的方式提供這樣的交互。

廈門岳航計(jì)算機(jī)工程有限公司

聯(lián)系人：李素云

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Bags：Bags是一種格式，用于存儲(chǔ)和播放ROS消息。對(duì)于儲(chǔ)存數(shù)據(jù)來(lái)說(shuō)Bags是一種很重要的機(jī)制。例如傳感器數(shù)據(jù)很難收集但卻是開(kāi)發(fā)與測(cè)試中必須的。

在ROS的計(jì)算圖中，ROS的Master以一個(gè)nameservice的方式工作。它給ROS的節(jié)點(diǎn)存儲(chǔ)了topics和service的注冊(cè)信息。Nodes與Master通信從而報(bào)告它們的注冊(cè)信息。當(dāng)這些節(jié)點(diǎn)與master通信的時(shí)候，它們可以接收關(guān)于其他以注冊(cè)節(jié)點(diǎn)的信息并且建立與其它以注冊(cè)節(jié)點(diǎn)之間的聯(lián)系。當(dāng)這些注冊(cè)信息改變時(shí)Master也會(huì)回饋這些節(jié)點(diǎn)，同時(shí)允許節(jié)點(diǎn)動(dòng)態(tài)創(chuàng)建與新節(jié)點(diǎn)之間的連接。

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